Samlet motordrevplade
Robotleddets motordrevkort (normalt også kendt som servodrevkort/leddrevmodul/BLDC/PMSM servodrev) er kernekontrolenheden i robotledaktuatoren, der bruges til at modtage instruktioner fra den øverste computer (hovedkontrolkort/PLC/bevægelsescontroller), nøjagtigt styre drejningsmomentet, hastigheden og positionen af motoren og give feedback om ledstatus. Integreret MCU og EtherCat, der understøtter trådbindingsproces for at optimere volumen og varmeafledning.
| Lag | 8 lag HDI (struktur 2+4+2) |
| Pladetykkelse | 0,8 mm |
| Minimum indre plads | 0,12 mm |
| Minimum borediameter | 0,125 mm |
| Linjebredde/afstand | 0,065 mm |
| Galvaniseringsfyldning og harpiksprophulsfordybning Mindre end eller lig med 3 µm, halvt hul |
Nøglefunktioner:
Høj præcision positionskontrol (normalt op til ± 0,01 grad til ± 0,1 grad, afhængigt af encoder og reduktionsforhold)
Høj dynamisk respons (velegnet til hyppig acceleration og deceleration, kraftkontrol)
Multi sløjfe kontrol (position hastighed strøm tre sløjfe)
Kompakt design (velegnet til begrænset plads inde i samlinger)
Bus cascading (flere led deler en CAN/EtherCAT bus)
| Typiske anvendelsesscenarier |
|
|---|---|
|
|
• Styr 6-12 rotations-/svingled • Kræv positioneringsnøjagtighed med høj repeterbarhed og lang-stabil drift • Almindelig brugt: EtherCAT/CANopen bus servo driver |
|
|
• Kræver moment/strømsløjfekontrol+kraftregistrering for at opnå kollisionsdetektion og menneskelig-maskinintegration |
|
|
BLDC-drev med høj momenttæthed til hofte-, knæ- og ankelled • Kræv letvægt, høj-frekvensrespons og energigenvinding (nogle understøtter regenerativ bremsning) • Fælles: Lavspænding (24V/48V) FOC-driverkort+absolut værdikoder |
|
|
• Lille størrelse, lav støj, præcis kraftkontrol • Høje sikkerhedscertificeringskrav (streng overstrøm-/stopbeskyttelse) |
|
|
• Brug ofte forenklede PWM/seriel servo-drivertavler eller open-FOC-drivere (såsom ODrive, SimpleFOC-løsninger) |
|
|
• Inspektionsrobotleddet kardan, robotarm til bortskaffelse af eksplosive ammunition |